Cartographie mobile et reconnaissance de lieu par traitement d’images

Le projet de recherche vise à élaborer des solutions de cartographie mobile, en temps réel, tirant profit de véhicules autonomes miniatures (bots) et d’un environnement urbain personnalisable constitué de routes, de panneaux de signalisation et de bâtiments. Parmi les solutions ciblées, certaines doivent permettre aux bots de faire la reconnaissance de certains lieux (ex. des façades de maison). Les bots sont équipés d'une caméra frontale avec un objectif fish-eye de 160 degrés capable de diffuser des images avec une résolution fiable à 30 images par seconde, de capteurs de temps de vol frontaux (i.e. LiDAR), d’IMU et d'encodeurs de roue sur les moteurs. Tous les calculs sont effectués à bord du bots (ordinateur Jetson Nano). Le projet implique également des caméras intégrant des processeurs d’intelligence artificielle. Celles-ci sont utilisées en mode statique et dynamique, permettant d’offrir des points de vue sur l’environnement complémentaires à ceux des bots. On vise ici à mener des recherches en représentation et perception 3D, dans un contexte qui expose aux conditions du monde réel (bruits, variabilité, informations partielles, …) tout en préservant le contrôle des environnements.

Actuellement, les deux sous-projets suivants sont menés dans le cadre de de ce projet de recherche:

• L’intégration et la fusion des informations provenant des différents capteurs embarqués sur les bots; L’objectif est de concevoir des méthodes de reconnaissance de forme, appliquées aux images, pour se relocaliser visuellement et identifier les points de repères dans les lieux; Le focus est mis en premier lieu sur la reconnaissance des panneaux de circulation;
• La conception et le développement de méthodes de photogrammétrie et de reconnaissance de forme appliquées aux images captées par les caméras intégrant des processeurs d’intelligence artificielle; L’objectif est de cartographier l’environnement urbain personnalisable selon différentes modalités d’acquisition : en statique au sol; en mobilité avec une vue aérienne, simulant un survol aéroporté.